基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法

热门行业
装修建材
家居生活
餐饮食品
母婴教育
电脑办公
服装首饰
汽车工具
家电数码
机械化工
休闲美容

热门行业

教育培训
板材
地板
涂料
家纺
集成吊顶
美缝剂
木门
硅藻泥
管材
指纹锁
橱柜
衣柜
床垫
电热水器
集成灶
暖气片
净水器
酒店
卫浴

返回上一页

专利状态

基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法

有效

专利申请进度

申请

2019-12-31

申请公布

2020-11-03

授权

2022-08-12

预估到期

2039-12-31

专利基础信息

申请号	CN201911409777.2	申请日	2019-12-31
申请公布号	CN111882602A	申请公布日	2020-11-03
授权公布号	CN111882602B	授权公告日	2022-08-12
分类号	G06V10/75;G06T7/246;G06T7/269;G06K9/62
分类	计算；推算；计数;
申请人名称	宝时得科技（中国）有限公司
申请人地址	江苏省南京市孝陵卫200号

专利法律状态

2022-08-12

授权

状态信息

授权
2020-11-03

公布

状态信息

公布

摘要

本发明公开了一种基于ORB特征点和GMS匹配过滤器的视觉里程计实现方法，使用RGB‑D相机或双目相机采集视频流；对于每一帧图像，基于相机当前位姿，获取图像中的特征点（包括特征点对应角点的二维像素坐标、三维世界坐标和brief描述子）；对当前帧和上一帧之间的特征点结合GMS匹配过滤器进行匹配；根据对上一帧匹配到的特征点，求解PnP问题，得到当前帧的相机位姿；对最近的连续若干帧使用Bundle Adjustment同时优化相机位姿和特征点三维世界坐标；使用词袋模型计算当前帧的词袋向量，判定是否需要将当前帧保存为关键帧，或者是否出现回环；若出现回环，则使用快速回环优化对相关的关键帧进行优化。本发明在保证对相机重投影误差足够小的情况下，较传统奇异值分解的方法运算更简便，保证实时性。

更多专利

全国服务热线：

在线客服

1211389656 咨询

商务合作

85926368 咨询

媒体合作

921888730 咨询

在线客服
客服微信号

品牌网官方客服微信

打开微信扫一扫

客服微信
商务合作微信

商务合作详谈

打开微信扫一扫

商务合作
回到顶部

在线客服

商务合作

媒体合作

客服微信号

商务合作微信